一、时钟节拍

  • 时钟节拍是特定的周期性中断，这个中断可以看做是系统心跳，中断之间的时间间隔取决于不同的应用，一般是 1ms–100ms，时钟节拍率越快，系统的实时响应越快，但是系统的额外开销就越大，从系统启动开始计数的时钟节拍数称为系统时间。

  • 时钟节拍的长度可以根据 RT_TICK_PER_SECOND 的定义来调整，等于 1/RT_TICK_PER_SECOND 秒。

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二、时钟节拍的实现方式

中断触发模式的硬件定时器产生，当中断到来时，将调用一次：void rt_tick_increase(void)，

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void SysTick_Handler(void)
{
    /* 进入中断 */
    rt_interrupt_enter();
    ……
    rt_tick_increase();
    /* 退出中断 */
    rt_interrupt_leave();
}

在中断函数中调用 rt_tick_increase() 对全局变量 rt_tick 进行自加

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void rt_tick_increase(void)
{
    struct rt_thread *thread;

    /* 全局变量 rt_tick 自加 */
    ++ rt_tick;

    /* 检查时间片 */
    thread = rt_thread_self();

    -- thread->remaining_tick;
    if (thread->remaining_tick == 0)
    {
        /* 重新赋初值 */
        thread->remaining_tick = thread->init_tick;

        /* 线程挂起 */
        rt_thread_yield();
    }

    /* 检查定时器 */
    rt_timer_check();
}

rt_tick 的值表示了系统从启动开始总共经过的时钟节拍数，即系统时间

每经过一个时钟节拍时，都会检查当前线程的时间片是否用完，以及是否有定时器超时。

三、获取时钟节拍

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rt_tick_t rt_tick_get(void);

四、定时器管理

  • 硬件定时器是芯片本身提供的定时功能。一般是由外部晶振提供给芯片输入时钟，芯片向软件模块提供一组配置寄存器，接受控制输入，到达设定时间值后芯片中断控制器产生时钟中断。硬件定时器的精度一般很高，可以达到纳秒级别，并且是中断触发方式。
  • 软件定时器是由操作系统提供的一类系统接口，它构建在硬件定时器基础之上，使系统能够提供不受数目限制的定时器服务。
  • RT-Thread 操作系统提供软件实现的定时器，以时钟节拍（OS Tick）的时间长度为单位，即定时数值必须是 OS Tick 的整数倍，例如一个 OS Tick 是 10ms，那么上层软件定时器只能是 10ms，20ms，100ms 等，而不能定时为 15ms。RT-Thread 的定时器也基于系统的节拍，提供了基于节拍整数倍的定时能力。

五、RT-Thread定时器介绍

RT-Thread 的定时器提供两类定时器机制：

  • 第一类是单次触发定时器，这类定时器在启动后只会触发一次定时器事件，然后定时器自动停止。
  • 第二类是周期触发定时器，这类定时器会周期性的触发定时器事件，直到用户手动的停止，否则将永远持续执行下去。

超时函数执行时所处的上下文环境，RT-Thread 的定时器可以分为 HARD_TIMER 模式与 SOFT_TIMER 模式

定时器上下文环境